机器人主要有两大类：用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服务机器人。 

 

工业机器人是一种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备，它主要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工作，从而减轻了人们的劳动强度， 改善了劳动环境 ，并有效地提高了生产的自动化程度 提高了产品质量和劳动生产率。

 

 

 

机器人按照机械结构不同可以分为六类：

 

直角坐标机器人 Cartesian robot/Gantryrobot、 圆柱坐标机器人 Cylindrical robot、 球坐标机器人 Spherical robot、关节型机器人 Articulated robot 、平面关节型机器人 SCARA robot 和并联机器人 Parallel robot 。

 

关节型机器人与人的手臂相似 可以实现比较灵活的运动且所占空间体积小 相对工作空间大 因此非常适合喷漆 点焊 搬运 装配 码垛等自动化作业 在工业领域中有着广泛应用。

 

1978 年 日本山梨大学的牧野洋 Makino 教授及其学生研制出一种 SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm 机器人。

 

与一般的关节型机器人不同的是 SCARA 机器人只在平面上具有很好的灵活性 而在与平面垂直的方向具有很高的刚性 

 

因此非常适合垂直方向的装配作业 它在装配 搬运等作业中可以实现很快的速度和较高的效率 

 

SCARA 机器人除具有普通的关节型机器人结构紧凑 工作空间大 操作灵活等优点外 同时 还具有较高的重复定位精度和较好的性价比 。来源   网络

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