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那对于scara机器人我们该如何现场定义工具坐标系呢？由于机械结构的限制，scara机器人只具有4个自由度，只能作Rz旋转，无法作 Rx、Ry旋转。因此对于scara机器人的工具坐标系，一般只定义工作坐标系的原点，使用于tool0的默认方向作为新建工具坐标系的方向。
现场示教四轴scara机器人的工具坐标系，可遵循以下步骤进行操作：
***步：在现场，先将机器人工具拆除，将四轴端面移动到与锥尖参考点同一高度，记录下此时tool0在base坐标系下的坐标值(示教为P10点)，如下图所示。
CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
第二步：在现场，让机器人以3种不同的姿态，将工具作业点移动至锥尖参考点，并且以tool0&Base为参考坐标系，示教为P1、P2、P3点。
CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
第三步：在RS上新建一个虚拟工作站，导入与现场机器人型号一致的机器人模型，将P1、P2、P3、p10点数据导入虚拟工作站中；
第四步：在RS虚拟工作站编写并运行以下程序:
MODULE Module1
CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR pos teach_point{3};
VAR num radius;
VAR pos center;
VAR pos normal;
PROC main()
MoveJ p1,v150,fine,tool0;
MoveJ p2,v150,fine,tool0;
MoveJ p3,v150,fine,tool0;
teach_point{1}:=p1.trans;
teach_point{2}:=p2.trans;
teach_point{3}:=p3.trans;
FitCircle teach_point,center,radius,normal;
center.z:=center.z+(p1.trans.z-p10.trans.z);
TPWrite "TCP is "\Pos:=center;来源 网络
EN
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