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1、台座和台座分别有一个销孔，示教盒通过以5%以下的速度旋转J1轴，使肉眼观察调整丙销孔对准：
2、将J1轴速度降低到2%以下，将零轴A端插入转座J1轴销孔内，点动J1轴，同时将零轴取入基座J1轴销孔内，其位置为J1轴机械
3、示教器通过设置该位置J1轴零点，此时，J1轴零点标定过程结束，能够进行其他关节的零点标定。
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